为什么Govtech正在建立自己的机器人堆栈

新加坡政府科技局（Govtech）的一组机器人专家正在研究一个机器人技术堆栈，该堆栈设置为统一用于编写机器人软件的软件开发工具的碎片化景观。

该景观是由开源社区，NVIDIA的ISAAC平台和来自波士顿动态等机器人制造商的自定义软件开发套件（SDK）的机器人操作系统（ROS）框架主导。

在Govtech一位杰出的工程师中对计算机每周谈到一周，罗斯队称，ROS最常用于学术界和爱好者建立机器人应用程序 - 尽管它可能不适合需要低延迟性能的工业级机器人。

另一方面，NVIDIA的ISAAC是基于ROS的一些最佳特征，例如指导节点图结构来协调和控制机器人移动，以迎合生产优质的机器人应用。

Govtech在C ++编程语言中写的机器人堆栈被设计为轻量级，平台中性，并与现有的SDK兼容。“无论您使用ROS，ISAAC还是自定义SDK，我们不歧视，”Chong说。

例如，他表示，机器人堆栈的超越视觉型（BVLOS）能力，它使Govtech的四足球动态机器人能够远程试点，直接插入Boston Dynamics的SDK。

现货于2020年5月部署，有很多公共利益，以帮助在新加坡的公园，花园和自然储备安全的休闲努力，从Bishan-Ang Mo Kio Park的一项为期两周的试验开始。装有相机，机器人将播放一条录制的信息，以提醒帕克游客观察安全的迟到措施。

崇角的团队已经采取，严重修改，来自ROS的麻省理工学院发行的开源代码，以建立现场的自主能力。“我们正在做很多深刻的学习，所以下一阶段的自主权是依靠旧学校的奴役的方法，更多关于视觉和感知的自治权，”崇邦说。

SLAM是同时定位和映射的首字母缩写，这有助于机器人通过重建周围的3D环境来导航不熟悉的区域。然而，政府正在研究所谓的视觉流动，它使用装有机器人的商品摄像机 - 而不是昂贵和庞大的激光传感技术 - 来绘制环境。

通过使用通用机器人堆栈表示，他的团队将能够利用NVIDIA的ISAAC和其他机器人软件平台，深入学习能力，以开发视觉猛击，这对机器人来说至关重要，例如在非结构化环境中自主运行。

“政府的机器人堆栈不集中在任何一个框架周围，”他说。“我们专门设计它尽可能通用，因此在将来，如果别的东西出现，我们仍然可以支持它。”

与此同时，Chong的团队继续优化机器人堆栈，已经实现了使能现场在移动覆盖的领域使用的突破性，以支持机器人及其人的控制器之间的实时，同步通信。

“有一些地方我们甚至无法获得信号，但机器人优雅地恢复，”崇谨候，加上了很多工程工作得到了确保服务质量，使机器人足够智能才能发送数据数据包 - 包括从其五个车载相机的视频源 - 在正确的时间远程到人类控制器，而不会超载网络。